unity2019.4 のプロジェクトを unity2020.3 にアップグレードしたら、こんなメッセージが出るようになりました。
Visual Studio Editor Package version 2.0.11 is available, we strongly encourage you to update from the Unity Package Manager for a better Visual Studio integration
Visual Studio との統合がより強化された 2.0.11 をオススメします。との事ですので、パッケージマネージャーから新しいバージョンを入れましょう。

左上 Packages: In Project を選択、Visual Studio Editor を選択して右下 Update to 2.0.11
オススメの割に、アップデートしないと延々と警告を出すみたい