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自分もまだまだ勉強中なのですが、とりあえずこれは知っておきたい！　って部分をまとめておきます。（ほとんどクォータニオン Quaternion） なお、3D 空間ですが XZ 平面で説明します（3 次元でもほぼ同じですが）

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